司马迁的《史记》书中有关于司马氏的起源的简单记载，由于太史公自序被删改过，所以司马氏起源还需要综合其他史料进行补充。古人在注解《史记》的过程中，已经补充了部分内容，比如卫宏补充司马迁是史佚的后代，《晋书》和周朝史料补充司马氏是程伯被封为大司马，以官为姓氏的内容，更正了《史记》自序中被改为失职后为司马氏的内容等等。周朝初期太史史佚辅佐周成王，与周公、召公都是著名的大臣，其后代中有被封程伯的，在周宣王时期平定徐方，迫使徐方首领去王号，因战功被封为大司马，程伯的后人中有以司马为姓氏，春秋时期司马氏在各诸侯国都有。司马氏与历史上的很多著名大士族同样，也是地域分布很广，比如五代历史上的裴皞，其裴氏大姓往往因地域分为东眷、中眷、西眷，司马氏也可以根据地域分为四部分，在西部关中夏阳地区有司马迁家族，在中部有夏县的司马光家族，河内地区有司马懿家族，在东部有殷地朝歌有司马卬家族。西部的司马迁与中部夏县司马光都是在历史上有显著声誉，都是在史学领域有杰出贡献的历史人物。东部的司马卬与中部温县的司马懿在历史上都是有军事才能，征战沙场的著名军事将领，而且司马懿是司马卬的后代，属于同一族。这四位历史名人中，靠西部的两位有文采，靠东部的两位有军功，司马氏的郡望在顿丘郡，在东部的司马卬建功的殷地。西部司马迁的祖先司马错也是以军功著名，东部司马卬的祖先司马蒯聩也是从事教育，只是教育的不是文化，而是剑术。历史上多称呼司马谈、司马迁父子为史谈、史迁，因此西司马远宗史佚，也是继承了从周朝开始任职的太史工作。而东司马以军事征战为业，《晋书》直接记载程伯为大司马时候是司马氏祖先，东部远宗程伯，东西司马氏更古老的远祖都追溯至颛顼高阳之子重黎，《司马迁自序》与《晋书》的记载是一致的。中部的司马氏有文有武，也是历史环境影响产生的特殊历史现象。司马氏在秦朝有司马错，是平定巴蜀、黔中、河东的著名将领，秦汉之际有司马卬，封殷王。西汉有太史令司马谈、太史公、中书令司马迁，也是著名历史人物，另外还有司马安家族等，根据相关历史资料，司马迁的子孙在汉宣帝时期被剥夺世袭太史公的职位，为了躲避迫害，部分司马氏在这一时期改姓为冯、同两姓。西汉灭亡后，新朝王莽下令寻找到了司马迁的后人，加封为史通子，据说后来战乱爆发，司马迁后人又被迫改姓。在陕西韩城有碑刻史料记载史通子在新末避祸，再次改姓同氏，这也是历史悲剧。东汉时期，东部的司马氏开始显赫，汉安帝时期有太尉司马苞，征西将军司马钧等，东汉末年有尚书右丞司马防，进入三国时代，司马防的儿子司马懿兄弟都是魏国杰出的大臣，屡立大功，司马懿的儿子司马昭建立了晋国，到司马昭的儿子司马炎时，建立晋朝统一中国。这时期的司马氏在历史上是最有影响的，经过两晋南北朝，司马氏在历史上的声望下降，在隋唐期间开始出现了贬损司马氏的舆论，受封建正统伦理影响，因官方对改朝换代的忌讳，对宣传忠君的需要，司马懿父子形象被丑化。隋唐时期也忌讳重用司马氏，这时期的司马氏只在思想和宗教领域有影响，唐朝的司马承祯是三朝推崇的道学宗师。其他历史人物官职最大的仅是中书侍郎、黄门侍郎司马锽，弘文馆学士司马贞等少量历史人物。五代时期的司马氏也不多，只有后梁追封司徒的司马邺，后唐追封司空的司马揆，都没有什么名声，只是司马邺出使数国周行数千里是壮举。宋辽金时期，反对司马氏的舆论降低，辽太宗尚晋，封石敬瑭晋帝，周太祖、宋太祖都尚晋，封继承人为晋王，宋太祖首次钦检进士授本科时就以司马浦为进士，宋朝时期最著名的司马氏是司马光，他在世时完成了著名的《资治通鉴》，也是优秀政治家、外交家，在辽朝、西夏也很有影响力。北宋末年司马光一度被贬损，南宋建立后，司马光重新被尊崇，同样在金朝也受到尊敬，元明清时期的司马氏不多，尽管司马光依然享受国家祭祀的地位，但是民间受通俗文学影响，司马氏的声望再次下降，三国时期的司马懿父子成为贬损对象。司马氏人物减少也和改姓氏有关，从元朝开始，很多改单姓司氏，明朝只有司马光后裔司马恂、司马相，是有名的历史人物，清朝有河东河道总督司马騊，此外也没有其他有名的司马氏。进入近现代司马氏已经不是一个显赫的大姓，而且有时候受传统偏见和通俗文学影响，司马氏也受到人们不合理的贬损，这是历史遗留的错误影响。
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